หุ่นยนต์ทรงสี่เหลี่ยมขนาดเล็กที่กำลังพัฒนาในห้องปฏิบัติการของ Chen มีขนาดและรูปร่างใกล้เคียงกับเทปไมโครคาสเซ็ท แม้ว่า หุ่นยนต์ ตัวหนึ่งจะมีน้ำหนักน้อยกว่าคลิปหนีบกระดาษก็ตาม ปีกแต่ละมุมขับเคลื่อนโดยไดอิเล็กทริกอีลาสโตเมอร์แอคทูเอเตอร์ (DEAs) ซึ่งเป็นกล้ามเนื้อเทียมแบบอ่อนที่ใช้แรงเชิงกลเพื่อกระพือปีกอย่างรวดเร็ว กล้ามเนื้อเทียมเหล่านี้ทำมาจากชั้นของอีลาสโตเมอร์ที่ประกบระหว่างอิเล็กโทรดที่บางเหมือนมีดโกน 2 อัน แล้วม้วนเป็นท่อที่นิ่ม เมื่อจ่ายแรงดันไฟฟ้าให้กับ DEA อิเล็กโทรดจะบีบอีลาสโตเมอร์ซึ่งกระพือปีก